使用前提：

1.Ubuntu系统

2.安装好了 ROS系统

3.安装好了VsCode

---博主使用的是 Ubuntu20.04 ROS1 Noetic 版本---

1.打开终端crt + alt + t

mkdir -p ros_ws/src

ros_ws是ros的工作空间站（workspace简称ws）

2.进入到ros_ws文件夹

cd ros_ws

3.在ros_ws目录下输入catkin_make

catkin_make

catkin_make主要功能:

1. 编译ROS包：自动识别工作空间中的ROS包，并生成可执行文件或库。

2. 依赖处理：解析包的依赖关系，确保正确的编译顺序。

3. 环境配置：自动设置ROS相关的环境变量和路径。

注意：使用catkin_make前确保ros_ws目录下有src这个文件夹才可以。第一个命令创建了。

cakin_make之后会生成build和devel两个文件夹，build 是临时编译目录，包含中间文件；devel 是开发环境的输出目录，包含可直接使用的成品。

4. 打开VsCode

code .

5.安装VsCode功能扩展包

6.创建ros的功能包和项目依赖

CMakeLists.txt 负责编译和链接代码，package.xml 管理包的元数据和依赖关系。

7.在src下新建文件 helloworld.cpp

#include"ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //1.解决中文乱码问题
    setlocale(LC_ALL, "");
    //2.初始化节点,如果launch用启动，节点的name和初始化的要一致
    ros::init(argc,argv,"helloworld");
    // 3.日志输出
    ROS_INFO("Hello by vscode!,你好世界!");

    return 0;
}

8.在CMakeLists.txt里的最后面加入下面的内容

aux_source_directory(./src SRCS)
add_executable(start ${SRCS})
target_link_libraries(start ${catkin_LIBRARIES})

aux_source_directory(./src SRCS)// 把src下的所以文件（不包括子目录），收集成源文件列表

add_executable(start ${SRCS})// 生成名为start的可执行文件，依赖SRCS中的源代码

target_link_libraries(start ${catkin_LIBRARIES}) // 链接ROS相关的动态库

9.在VsCode中新建终端,依次执行

catkin_make

source devel/setup.bash 

rosrun myros start

catkin_make：扫描 ROS 工作空间源码→编译生成可执行文件 / 库→部署产物并配置 ROS 环境。

source devel/setup.bash：把当前 ROS 工作空间的编译产物和环境配置 “注册” 到当前终端。

rosrun myros start：rosrun   功能包名   节点的可执行文件名

至此，你已经可以在ubuntu系统的下使用VsCode搭建ROS项目，并成功输出helowold了！

距离掌握还需要多多练习哦！配合代码片段使用效果更佳！