以下内容均整理自deepseek

1、波特率

        CAN控制器需要在采样点判决一次当前总线是 0 还是 1，波特率就是每秒有效判决出多少个比特。
        波特率是整车网络设计阶段定下来的（比如动力CAN通常定500kbps，车身CAN定250kbps）。这个值取决于总线长度、节点数量和电磁兼容性要求，硬件起到使 “波特率稳定跑起来”的作用。

2、位时间

位时间：传输1个比特所占用的总时间

位时间（秒）= 1 ÷ 波特率

位时间又划分为以下几段（deepseek）

        Tq 的全称是 Time Quantum（时间份额）。可以理解为：Tq 是 CAN 控制器内部用来计量时间的“最小刻度”或“步长”，只是为了方便硬件计数。

位时间 = (1 + Prop_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) × Tq

        一个位时间最多能容纳的Tq数量 = 1 + 16 + 8 = 25

3、BRP（波特率预分频器）

        以经典的STM32 bxCAN为例，位时间寄存器位宽限制了Tq总数最大为25（1+16+8），（“25”是举例，不是通用标准），该寄存器相当于一个计时器，CAN的采样点有一个最佳范围（通常为位时间的60%-85%处），通过将位时间划分为多个Tq时间段，使用位时间寄存器计时，在合适的时间对CAN总线进行采样。

        例如位时间长度刚好等于25个Tq时，可以在第19个Tq结束瞬间采样，19/25 = 76%，在最佳采样范围内。因此Tq时间不能过短，不然位时间 > 25*Tq，Tq数量会超过寄存器上限（如25），导致无法配置；同时Tq时间也不能过长，因为要在最佳范围采样，1个Tq时间过长，容易错过最佳采样点。而Tq时间，可以通过设置BPR（波特率预分频器）决定。

Tq（秒） = BRP ÷ 主时钟频率（Hz）= BRP × 主时钟周期（秒）

        通过设置BPR，得到合适的Tq，从而可以在合适的位置采样。

备注：

        在STM32的bxCAN等经典控制器中，位时间各段的寄存器位宽（如TS1为4位、TS2为3位）限制了Tq总数最大为25。但不同MCU的CAN控制器设计不同（如有些支持8~25，有些支持8~32），这个上限并非CAN协议的通用规定