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具身智能机器人开源日报

📅 2026年4月22日

🆕                     新发布

智平方 AlphaBrain Platform 具身智能"全家桶"

🌐 官网：https://www.alphabrain-platform.com/

全球首个一站式、开箱即用的具身智能模型开源社区正式上线。该平台整合了数据→训练→架构→测试全链路技术栈，包含：

• 🧠 世界模型与类脑模型：全球首个开源类脑 VLA 模型

• 🔄 跨架构持续学习算法：首个面向 VLA 的开源持续学习算法，解决"灾难性遗忘"问题

• 📊 统一 Benchmark：适配 LIBERO、RoboCasa 等评测基准

• ⚡ VLA+VLM 联合训练：全面提升评估效率

💡 亮点：消费级显卡即可运行，大幅降低研发门槛

宇树科技 H1-2 人形机器人发布

🌐 官网：https://www.unitree.com

4月19日发布的新款全身运动人形机器人，主要参数规格：

参数	规格
自由度	27自由度（7-DOF双臂 + 6-DOF双腿 + 1-DOF腰部）
最高速度	7.2 km/h (2 m/s)
传感器	LIVOX MID-360 3D LiDAR + Intel RealSense D435i + 力传感器
遥操作	支持 Apple Vision Pro、PICO、Quest 设备
开发支持	ROS2 / Python / C++ 完整 SDK

Google Gemini Robotics-ER 1.6 发布

🌐 博客：https://blog.google/.../gemini-robotics-er-1-6/

4月14日发布，空间认知能力大幅提升：

• 📈 任务执行成功率提升300%（相比1.5版本）

• 🎛️ 新增仪表盘读取功能：可识别复杂仪表和视镜

• 🧭 空间逻辑增强：多视角理解能力提升

• 🛡️ 安全合规性最强：对抗性空间推理任务表现最佳

访问方式：Gemini API + Google AI Studio

英伟达 Isaac 开放平台

🔗 GitHub：https://github.com/isaac-sim

英伟达发布完整的物理 AI 开源工具链：

组件	说明
ORFM 开源机器人基础模型	170亿参数，2000亿token物理交互数据预训练
Isaac Lab 3.0	支持数千个并行物理仿真环境
Isaac Teleop	支持XR设备遥操作数据采集
Newton物理引擎	Google DeepMind与Disney Research联合开发
GR00T N1.5	VLA推理模型

AGIBOT WORLD 2026 具身智能数据集

🤗 HuggingFace：https://huggingface.co/datasets/AGIBOT/WORLD2026

智元机器人发布的大规模混合型数据集（4月7日）：

• 🏷️ 5大核心研究方向：支持模仿学习、全身控制、感知等

• 🎮 动态数据采集：遥操作者实时响应场景变化

• 🔧 G2硬件平台：集成高性能关节、多模态传感器

• 🤲 OmniHand + 智行90D夹爪：支持RGB(D)、触觉、LiDAR等多模态数据

• 🌍 同步发布数字孪生环境：支持sim-to-real研究

🔄                     近期更新

Boston Dynamics Spot SDK v5.1.4 更新：2026-03-18

Python/C++接口、运动控制、传感器读取、地图构建

Hugging Face LeRobot v0.5.0 更新：2026-03-09

• 首次全面支持 Unitree G1 人形机器人

• 新增 Pi0-Fast、Pi0.5、GR00T N1.5 等 VLA 模型

• 流式视频编码，训练速度提升10倍

• EnvHub功能：仿真环境即拉即用

NVIDIA Isaac Lab-Arena 最新：2026-04-22

可组合、可扩展的仿真环境创建系统，支持机器人：G1, H1-2, Go2 等宇树全系列

傅利叶 Fourier N1 开源人形机器人

开源内容：BOM物料清单、结构图纸、装配指南、基础操作软件
性能：3.5m/s奔跑速度，1000+小时户外测试

Unitree UnifoLM 世界模型架构

模型：UnifoLM-WMA-0（世界模型-动作）
特点：跨多种机器人形态的通用学习架构

📊                     数据集一览

数据集	机构	规模	特点	来源
AGIBOT WORLD 2026	智元机器人	大规模	动态数据采集+数字孪生	HuggingFace
Fourier ActionNet	傅利叶智能	百万级视频clips	全尺寸双足机器人全身数据	官网
OpenLET	乐聚机器人	-	国内首个具身智能数据集开源社区	新华网报道
MolmoSpaces	AI2	大规模	MuJoCo/Isaac/ManiSkill兼容	GitHub
Open X-Embodiment	21机构协作	100万+轨迹	RT-1-X/RT-2-X跨机器人迁移	论文
LingBot-Depth-Dataset	蚂蚁灵Bot	2.71TB	300万样本对，2M真实场景	AI-Damn报道
PLAICraft	UBC	10,000+小时	视觉-语音-动作多模态	arXiv

💻                     核心代码仓库

框架生态

框架	说明	Stars
LeRobot	Hugging Face端到端机器人学习框架	6k+
IsaacLab	NVIDIA统一机器人学习框架	7k
IsaacSim	NVIDIA Omniverse物理仿真	3k
Unitree Robotics	宇树科技全系列开源	6k
mujoco_playground	Google DeepMind GPU加速机器人学习	-

宇树科技 (Unitree) 开源项目

项目	说明	Stars
unitree_rl_gym	Isaac强化学习示例	2.4k
xr_teleoperate	Apple Vision Pro遥操作	1k
unitree_ros	ROS仿真包	1k
unifolm-world-model-action	世界模型-动作架构	585
unitree_mujoco	MuJoCo仿真	598
unitree_lerobot	LeRobot具身AI框架	425
unitree_sim_isaaclab	Isaac Lab高保真仿真	187
unitree_sdk2	机器人SDK v2	659

傅利叶 (Fourier Intelligence) 开源项目

项目	说明
Wiki-GRx-Pipeline	RL实现流程
teleoperation	F.A.R.T.S.遥操作系统
fourier-lerobot	LeRobot适配
fourier_actuator_sdk	FSA执行器SDK
fourier_dexhand_sdk	灵巧手SDK

Google DeepMind 机器人仓库

• 🔗 mujoco_playground — GPU加速机器人学习与sim-to-real

• 🔗 gemini-robotics-sdk — Gemini机器人SDK

• 🔗 mujoco — MuJoCo物理引擎

• 🔗 meltingpot — 多智能体强化学习场景

📰                     行业资讯

行业动态

🔗 OpenClaw + Unitree G1

开源AI Agent框架OpenClaw（已被OpenAI收购）成功集成Unitree G1，支持通过Telegram/Discord等IM工具直接控制机器人运动

🤖 1X NEO即将交付

2026年晚些时候开始交付预购的NEO机器人（$20,000），目前已预订超10,000台

🔥 Figure AI Figure 02

与OpenAI合作，使用GPT-4变体驱动的云端VLA模型

⚡ Physical Intelligence

Pi0和Pi0.5模型持续迭代，发布Pi0-Fast优化版本

🏭 Agility Robotics

通过NVIDIA Isaac开放框架推进机器人虚实迁移

2026年趋势观察

• 🌍                        物理AI元年：英伟达、谷歌、Meta等巨头纷纷开源机器人基础模型

• 🤖                        VLA成为主流：视觉-语言-动作模型从实验室走向实际部署

• 📦                        开源生态扩张：LeRobot、Isaac Lab等框架推动标准化与民主化

• 🔑                        数据是关键瓶颈：各大公司争相开源数据集，构建数据护城河

• 🎮                        遥操作+AI学习：数据采集从脚本化演示向动态响应转变

📌                     快速导航

🚀

入门学习

LeRobot教程 · PythonRobotics

🖥️

仿真环境

Isaac Lab · MuJoCo

📚

数据集

HuggingFace · Open X-Embodiment

🔧

硬件SDK

Unitree SDK2 · Spot SDK

📅 日报生成时间：2026-04-22   |   🔄 数据来源：GitHub、官方博客、新闻报道

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